屹啟振機械介紹：蘇州注塑機機械手自動(dòng)取料驅動(dòng)系統設計

蘇州注塑機機械手

    蘇州注塑機機械手驅動(dòng)系統各部分的合理設計，可以保證機械手的正常穩定運轉。

    機械手爪：該機構用于抓取水口，由于抓取力不需太大，而且在偏離支座位置較遠的地方，為了減輕其重量，提高精度，在此采用氣動(dòng)夾具。

    主手腕轉動(dòng)：該機構將以豎直姿態(tài)的工件改為以水平姿態(tài)釋放，由于手腕轉動(dòng)的阻力不大，且對速度要求不大，動(dòng)作是斷續的，加之擺動(dòng)氣缸的價(jià)格遠高于普通直線(xiàn)氣缸，因而決定采用氣缸驅動(dòng)連桿的方式來(lái)實(shí)現手腕轉動(dòng)。

    主副手的Z軸上下運動(dòng)：在該方向運動(dòng)中，手臂的運動(dòng)距離不大，在動(dòng)力方面手臂只需克服工件手部的總重力導軌上下運動(dòng)的摩擦力運動(dòng)，因而所需的提升力不大，另外要求手臂具有較快的運動(dòng)速度，且工作平穩，對比氣壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)與電機驅動(dòng)的特點(diǎn)，在該方向上選用氣壓傳動(dòng)方式。

    主副手的X方向移動(dòng)：在該方向上，驅動(dòng)系統只需將工件水口從模具中取出便可，因此運動(dòng)距離以及運動(dòng)所需的驅動(dòng)力皆很小，對比各種驅動(dòng)方式的特點(diǎn)，選用氣壓驅動(dòng)最合適。

    主副手的Y方向運動(dòng)：在該方向上，雖然平臺只需克服導軌機構的摩擦力運動(dòng)即可，所需要的機械手驅動(dòng)力較小，但由于運動(dòng)距離較大，一般的氣缸行程過(guò)遠時(shí)容易產(chǎn)生失穩，且大行程氣缸價(jià)格較貴，占用空間較大，因此在該方向上選用電機驅動(dòng)方式其中電機驅動(dòng)常見(jiàn)的兩種為伺服電機和步進(jìn)電機，步進(jìn)電機體積小，重量輕，通過(guò)給步進(jìn)電機驅動(dòng)器輸入一定的脈沖，即可達到對步進(jìn)電機控制的目的，所以步進(jìn)電機經(jīng)常應用于對控制要求較高而轉速又不高的場(chǎng)合；伺服電機是在步進(jìn)電機基礎上發(fā)展起來(lái)的，控制精度和轉速都比步進(jìn)電機高，但由于伺服電機的硬件配置和控制要求復雜，價(jià)格高，所以伺服電機經(jīng)常用于精度要求非常高的高端技術(shù)領(lǐng)域在軸移動(dòng)方向中對平臺移動(dòng)的距離精度要求不高，只需能實(shí)現由低速平穩加速到一定程度，然后勻速運動(dòng)，再減速到一定值接著(zhù)勻速運動(dòng)到達預定位置即可，而且平臺移動(dòng)速度不高。

    蘇州注塑機機械手驅動(dòng)系統各部分的相互協(xié)調，可以使機械手達到最佳運行狀態(tài)。