蘇州注塑機專(zhuān)用機械手都有哪些設計要點(diǎn)？

蘇州注塑機專(zhuān)用機械手的設計要點(diǎn)：

一、手部

蘇州注塑機專(zhuān)用機械手的手部是用來(lái)直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著(zhù)差異，因此注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動(dòng)機構和驅動(dòng)裝置組成。

對于夾持式手部，進(jìn)行設計選用時(shí)主要考慮以下幾點(diǎn)。

（1）手部應具有適應的夾緊力和驅動(dòng)。

（2）手指應具有足夠的開(kāi)關(guān)范圍。

（3）手指對制品應具有一定的夾持精度。

（4）手部對制品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時(shí)的高溫及腐蝕性。

二、驅動(dòng)系統

蘇州注塑用機械手的驅動(dòng)系統一般可分為氣壓驅動(dòng)和電力驅動(dòng)等兩類(lèi)，也可以根據工作要求采用上述兩種類(lèi)型的組合系統來(lái)完成驅動(dòng)。

在設計選用驅動(dòng)系統時(shí)應注意以下幾點(diǎn)。

（1）根據機械手的負載量來(lái)確定驅動(dòng)系統的類(lèi)型，一般來(lái)說(shuō)，重負載的可選擇電力驅動(dòng)系統，輕負載的可選擇氣壓驅動(dòng)系統。

（2）對于作點(diǎn)位控制的注塑機械手多采用氣壓驅動(dòng)系統。

（3）對于需要采用伺服控制的機械手多采用電力驅動(dòng)系統。

三、控制系統

蘇州注塑用機械手的所有動(dòng)作都在控制系統的指揮下完成，尤其是機械手與注塑機的協(xié)調工作關(guān)系，更是要依賴(lài)控制系統來(lái)達到。在控制系統的指揮下，機械手按照預定的工作程序完成各個(gè)動(dòng)作，從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到指定地點(diǎn)或下一個(gè)生產(chǎn)工序中，并向模腔中噴灑脫模劑。在設計時(shí)，應根據注塑機的性能，機械手的作業(yè)條件和要求，制品的形狀和重量等來(lái)確定控制系統。

一般來(lái)說(shuō)，設計或選用控制系統應遵循以下一些要點(diǎn)。

（1）應確保機械手有足夠的定位精度；

（2）應注意機械手與注塑機的動(dòng)作配合協(xié)調，確保機械手抓取制品離開(kāi)模具后，注塑機和機械手能夠各自繼續進(jìn)行動(dòng)作，從而減少時(shí)間浪費；

（3）應注意控制機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿(mǎn)足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會(huì )產(chǎn)生慣性沖擊和振動(dòng)；

（4）應考慮控制系統的費用與實(shí)際工作要求之前的平衡關(guān)系。

自由度：通常把傳送機構的運動(dòng)稱(chēng)為傳送機構的自由度。人從手指到肩部共有27個(gè)自由度。而如將機械手的手臂也制成這樣多的自由度，既困難又不必要。從力學(xué)的角度分析，物件在空間只有6個(gè)自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機構也應具有6個(gè)自由度。常用的機械手傳送機構的自由度還多為少于6個(gè)的。一般的專(zhuān)用機械手只有2～4個(gè)自由度，而通用機械手則多數為3～6個(gè)自由度（這里所說(shuō)的自由度數目，均不包括手指的抓取動(dòng)作）。

蘇州機械手的每一個(gè)自由度是由其操作機的獨立驅動(dòng)關(guān)節來(lái)實(shí)現的。所以在應用中，關(guān)節和自由度在表達機械手的運動(dòng)靈活性方面是意義相通的。又由于關(guān)節在實(shí)際構造上是由回轉或移動(dòng)的軸來(lái)完成的，所以又習慣稱(chēng)之為軸。因此，就有了6自由度、6關(guān)節或6軸機械手的命名方法。它們都說(shuō)明這一機械手的操作有6個(gè)獨立驅動(dòng)的關(guān)節結構，能在其工作空間中實(shí)現抓取物件的任意位置和姿態(tài)。

四、工作步驟：

蘇州注塑用機械手在抓取制品及噴灑脫模劑時(shí)一般采用如下的工作步驟：機械手手臂下降并引發(fā)注塑機開(kāi)模-注塑機頂出注塑制品并向機械手發(fā)出。

頂出信號—機械手伸入模腔中抓取制品-機械手向模腔噴灑脫模劑—機械手上升離開(kāi)模腔—機械手向注塑機發(fā)出閉模信號并引發(fā)注塑機閉?！?。

機械手移動(dòng)到指定位置處放下制品—機械手回復到原位準備進(jìn)行下一次動(dòng)作。